Ημερολόγιο 5ου εργαστηρίου
(δεν έχω ημερολόγιο 4ου εργαστηρίου γιατί στις 9/04/2014 έλλειπα)
Στο σημερινό μάθημα 30/04/2014 προσπαθήσαμε να κάνουμε το ρομπότ να ακολουθήσει μία μαύρη γραμμή σε άσπρο φόντο, σε μία ακανόνιστη πορεία. Μετά από συζήτηση καταλήξαμε ότι το ρομπότ στην ουσία ακολουθεί το όριο ανάμεσα στο μαύρο και στο άσπρο κάνοντας μία κίνηση από δεξιά προς τα αριστερά προσπαθώντας να αναγνωρίσει με τον αισθητήρα φωτός το μαύρο χρώμα. Μετρήσαμε λοιπόν με τον αισθητήρα του ρομπότ μας το μαύρο χρώμα της γραμμής και μας έδειξε την ένδειξη 40%. Στη συνέχεια ξεκινήσαμε τον προγραμματισμό. Αρχικά , δώσαμε με το Switch (if) την εντολή αν μετράει πάνω από 40% μαύρο να σταματάει ο κινητήρας Β και να κινείται oC και αν μετράει κάτω από 40% να σταματάει ο Cκαι να κινείται ο Β. Τέλος βάλαμε όλες αυτές τις εντολές στην εντολή Loop ώστε να επαναλαμβάνει τη διαδικασία. Έτσι το ρομπότ μας έκανε τη διαδρομή σε 19.20 δευτερόλεπτα. Στη συνέχεια θέλαμε να βελτιώσουμε την ταχύτητα του ρομπότ μας ώστε να κάνει τη διαδρομή σε λιγότερο χρόνο. Βάλαμε λοιπόν την εντολή Rangeσυνδεδεμένη με τον αισθητήρα φωτός και την εντολή Switch (If), προκείμενου όπου συναντάει ευθεία να μην κάνει την κίνηση «ζικ-ζακ» όπως στην υπόλοιπη διαδρομή, αλλά να προχωράει κανονικά. Στην εντολή Rangeδώσαμε εύρος αρχικά 40-45%, δηλαδή αντί να αναγνωρίζει μόνο 40% χρώματος που του είχαμε δώσει εντολή προηγουμένως, τώρα του δώσαμε την εντολή να αναγνωρίζει ένα εύρος 40-45% χρώματος. Στη συνέχεια βέβαια κάναμε κάποιες δοκιμές στο εύρος αλλάζοντας τις τιμές και καταλήγοντας στο εύρος 47-57%. Έπειτα, μέσα στην εντολή Loopβάλαμε μία εντολή Switch(την οποία μετατρέψαμε σε Value) και μέσα σ’ αυτήν δώσαμε τις αντίστοιχες εντολές ώστε αν η αναγνώριση του αισθητήρα φωτός είναι μέσα στο εύρος που θέσαμε προηγουμένως, να κινούνται και οι δύο κινητήρες, ενώ αν είναι έξω από αυτό το εύρος να κάνει το ίδιο με το προηγούμενο πρόγραμμα, δηλαδή «ζικ-ζακ». Όμως στο τέλος ακόμη και με το τελευταίο εύρος που βάλαμε το ρομπότ δεν κινήθηκε στην ευθεία όταν τη συναντούσε.
Βέβαια, η συνεργασία με το άλλο μέλος της ομάδας αποδείχτηκε πολύ σημαντική γιατί όσο προχωράνε τα μαθήματα και το σεμινάριο γίνεται πιο απαιτητικό, η βοήθεια που προσφέρει ο ένας στον άλλο είναι πολύ σημαντική για την αντιμετώπιση των προβλημάτων που τυχόν παρουσιάζονται.