Αισθητήρας αδράνειας – κίνησης για LEGO® MINDSTORMS (dIMU)

O Αισθητήρας Dexter Industries dIMU διαβάζει την επιτάχυνση, την κλίση και την ταχύτητα περιστροφής. Συνδυάζει ένα γυροσκόπιο και επιταχυνσιόμετρο σε έναν αισθητήρα, επιτρέποντας το ρομπότ σας να κάνει καταπληκτικά πράγματα! Τόσο το επιταχυνσιόμετρο όσο και το γυροσκόπιο διαβάζονται σε όλους τους άξονες (χ, y και z).Κατασκευάστε ένα ρομπότ που θα ξέρει ποια κατεύθυνση είναι επάνω, θα μπορεί να μετρήσει κλίση, θα ισορροπεί από μόνο του, και θα μετρά την επιτάχυνση και την περιστροφή σε όλους τους άξονες με τη μία. Φτιάξτε το δικό σας ™Segway! Λειτουργία επιταχυνσιόμετρου σε τρία διαφορετικά επίπεδα ± 2g, ± 4g, ± και 8g.Λειτουργία γυροσκοπίου σε τρία διαφορετικά επίπεδα ακρίβειας, ± 250, ± 500, ± και 2.000 βαθμούς ανά δευτερόλεπτο.Ο αισθητήρας υποστηρίζεται σε NXT-G, RobotC, NXC, και Labview. Continue reading

Αισθητήρας ψηφιακής πυξίδας για LEGO® MINDSTORMS (dCompass)

Αισθητήρας ψηφιακής  πυξίδας για LEGO® MINDSTORMS.

Μέτρα την μαγνητική κατεύθυνση του ρομπότ σας. Βοηθά ένα ρομπότ να μπορεί να πλοηγηθεί πάνω στη Γη! Ο αισθητήρας μπορεί να διαβάσει σε τρεις άξονες.

Δείτε τι μπορείτε να κάνετε με τον αισθητήρα dCompass εδώ.

Λεπτομερής περιγραφή

dCompass_6Αυτός ο συμπαγής αισθητήρας ανιχνεύει μαγνητικά πεδία για την πλοήγηση. Χρησιμοποιώντας μια ψηφιακή πυξίδα, ο αισθητήρας είναι σε θέση να μετρήσει το μαγνητικό πεδίο της Γης και να επιστρέφει μια μαγνητική κατεύθυνση, για το ποια κατεύθυνση να πάει το ρομπότ σας.

Η συσκευή μπορεί να χρησιμοποιηθεί χωρίς βαθμονόμηση ή μπορεί να βαθμονομείται με το λογισμικό για να εξισώνει τα μαγνητικά πεδία και να προσδιορίζει ένα εξαιρετικά ακριβή ένδειξη πυξίδας. Ο αισθητήρας υποστηρίζεται σε NXT-G, Labview και RobotC. Ο αισθητήρας επικοινωνεί με το NXT μέσω I2C και μπορεί να τοποθετηθεί σε οποιαδήποτε θύρα εισόδου (1,2,3,4).

Εγχειρίδιο

Ο Οδηγός Χρήσης για τον αισθητήρα dCompass για LEGO ® MINDSTORMS ® NXT παρέχει περισσότερο λεπτομερείς πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα και πώς να το χρησιμοποιήσετε.

Λήψεις

Βρείτε εντολές(blocks), προγράμματα και έργα για τον αισθητήρα dCompass ΕΔΩ .

Λογισμικό

Η dCompass υποστηρίζεται στα περιβάλλοντα προγραμματισμού NXT-G, Labview, RobotC, NXC και Lejos. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως έχει, αλλά για αυξημένη ακρίβεια, συνιστούμε τη βαθμονόμηση του αισθητήρα. Ίσως είναι απαραίτητη η βαθμονόμηση του αισθητήρα dCompass για την κατασκευή σας.

Λογισμικό NXT-G:

Μπορείτε να κατεβάσετε από το τμήμα download δύο εικονίδια εντολών (blocks) για NXT-G . Το πρώτο για την ανάγνωση του dCompass και το δεύτερο για τη βαθμονόμηση του dCompass.

Εντολή Αναγνωσης dCompass

dSolar_Block

ΕντολήdCompass: Η εντολή για να διαβάσετε την dCompass έχει τρεις συνδέσεις: μία για να καθορίσετε τη θύρα του αισθητήρα, μια που παρέχει την επικεφαλίδα ανάγνωσης σε μοίρες, μία που να επιτρέπει την είσοδο του Offset.  Για να αποφύγετε προβλήματα με παγώματα, θα πρέπει να τρέξετε την εντολή βαθμονόμησης τουλάχιστον μία φορά.

Μετατόπιση (Offset): Η  Μετατόπιση είναι η γωνία μεταξύ της κεφαλίδας του Βορά της πυξίδας και της κατεύθυνσης του πραγματικού Βορρά. Μια Μετατόπιση μπορεί να προκαλείται από μαγνητική απόκλιση, κινητήρες, και άλλα ηλεκτρονικά εξαρτήματα. Η Μετατόπιση Offset μπορεί συνήθως να διορθωθεί με το λογισμικό μας για να παρέχει τον αληθινό Βορρά. Εισάγετε τους βαθμούς μετατόπισης από τον αληθινό Βορρά στην πυξίδα  και το εντολή αυτόματα θα διορθώνει την απόκλιση.

dSolar_Control_Panel

Ο πίνακας ελέγχου της εντολής NXT-G για την dCompass.

Εντολή Βαθμονόμησης: Η εντολή βαθμονόμησης μπορεί να τρέξει για τη βαθμονόμηση του dCompass. Αυτή η εντολή μπορεί να τρέξει μια φορά για ένα συγκεκριμένο ρομπότ, και μπορεί να συμβάλει στην αντιστάθμιση των μαγνητικά πεδίων από τους κινητήρες του NXT,  ή άλλα μαγνητικά εξαρτήματα. Η εντολή αποθηκεύει ένα αρχείο δεδομένων για το NXT το οποίο είναι προσβάσιμο από την εντολή dCompass να παρέχει μια βαθμονομημένη ανάγνωση του dCompass.

dCompass-Calibrate-BlockΗ εκτέλεση της εντολής βαθμονόμησης είναι πολύ απλή. Η εντολή θα εμφανισει οδηγίες στην οθόνη, σας λέει πώς να ρυθμίσετε τον dCompass. Οι οδηγίες θα σας πουν για να περιστρέψετε την πυξίδα μια πλήρη περιστροφή 360 μοίρες σε κάθε κατεύθυνση (αυτό μπορεί να σημαίνει την περιστροφή σας ROBOT 360 μοίρες). Η πυξίδα θα μετρήσει 0-1000. Το πρόγραμμα βαθμονόμησης έχει τελειώσει, όταν η οθόνη σβήνει.

Η εντολή μπορεί να εκτελεστεί μόνη της ή πριν από ένα πρόγραμμα χρησιμοποιώντας το dCompass. Η βαθμονόμηση πρέπει να γίνεται με τον αισθητήρα  dCompass επίπεδα προς το έδαφος.

Τεχνικές λεπτομέρειες

Σε συνδυασμό με ένα IMU, ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει τη μαγνητική κατεύθυνση σε οποιαδήποτε διάσταση, Ο αισθητήρας είναι μια πυξίδα τριών διαστάσεων. Ο αισθητήρας Honeywell HMC5883L που χρησιμοποιείται, παρέχεις μια σειρά από μετρήσεις από milli-gauss έως 8 gauss. Οι ενημερωμένες εκδόσεις του αισθητήρα δίνουν αναγνώσεις κάθε 13 ms, ή σε συχνότητα 75 hz.

Ο αισθητήρας επικοινωνεί με το NXT μέσω I2C και μπορεί να τοποθετηθεί σε οποιαδήποτε θύρα. Η διεύθυνση I2C της dCompass είναι 0x3C. Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τα μητρώα μπορούν να βρεθούν στο φύλλο δεδομένων HMC5883L .

Η dCompass καταναλώνει λιγότερο από 1 mA ρεύματος.

 

 

Θερμικός αισθητήρας υπερύθρων για LEGO ® MINDSTORMS NXT ®

Θερμικός Αισθητήρας Υπερύθρων για LEGO ® MINDSTORMS NXT ®

Ανιχνεύει και μετρά θερμοκρασίες από απόσταση.
Διαβάζει θερμοκρασίες αντικειμένου μεταξύ -70C και 380C.
Υψηλή ακρίβεια του 0,5C και ανάλυση 0,02C.
Ανιχνεύει τη θερμοκρασία επιφάνειας του αντικειμένου και την θερμοκρασίας του περιβάλλοντος.

 

Λεπτομερής περιγραφή

IR_1

Ο Θερμικός Αισθητήρας Υπερύθρων της Dexter Industries διαβάζει θερμοκρασίες στην επιφάνεια των αντικειμένων. Είναι ένα θερμόμετρο μη επαφής με βάση το MLX90614. Ανίχνευση την υπέρυθρη ακτινοβολία από ένα αντικείμενο, ο αισθητήρας μπορεί να διαβάσει θερμοκρασίες αντικειμένου μεταξύ  -70 ° C και 380 ° C ( -90 ° F και 700 ° F ). Ο αισθητήρας έχει υψηλή ακρίβεια 0,5 ° C και ανάλυση 0,02 ° C. 

Η Θερμικός Αισθητήρας Υπερύθρων διαβάζει τόσο την θερμοκρασία του περιβάλλοντος  (η θερμοκρασία του αέρα γύρω από τον αισθητήρα) όσο και τη θερμοκρασία της επιφάνειας του αντικειμένου προς την κατεύθυνση που ο αισθητήρας είναι στραμμένος. 

Ο αισθητήρας μπορεί να ανιχνεύσει μια φλόγα σε ένα εύρος 2 μέτρων.

 Οδηγίες χρήσης

Το εγχειρίδιο για τον  Θερμικό Αισθητήρα Υπερύθρων για το LEGO ® MINDSTORMS ® NXT –>Οδηγίες Χρήσης.

Λήψεις

Επισκεφθείτε το τμήμα Downloads για εικονίδια εντολών, παραδείγματα προγραμμάτων, και εργασίες για τον  Θερμικό Αισθητήρα Υπερύθρων.

Λογισμικό

Ο Θερμικός Αισθητήρας Υπερύθρων επικοινωνεί με τα LEGO Mindstorms μέσω μιας θύρας αισθητήρα στο NXT. Ο ανιχνευτής στο μπροστινό μέρος του αισθητήρα ελέγχεται από ένα μικροελεγκτή (στο πίσω μέρος του αισθητήρα). Ο μικροελεγκτής μεταφράζει τα σήματα από τον ανιχνευτή στο Mindstorms NXT.

Για τα περισσότερα πρόγραμμα, η εντολή NXT-G για τον θερμικό Υπέρυθρο Αισθητήρα  θα είναι αρκετή.

NXT-G

Μια εντολή(block)  NXT-G έχει αναπτυχθεί για τον Θερμικό Αισθητήρας Υπερύθρων. Αυτή η εντολή  διαβάζει τη θερμοκρασία του αντικειμένου και τη θερμοκρασία του περιβάλλοντος. Μπορείτε να την κατεβάσετε από εδώ:

NXT-G-Block1

Εντολή Θερμικού Αισθητήρα Υπερύθρων NXT-G ( zip )
Εντολή Θερμικής Ικανότητας Ακτινοβολίας Υπερύθρων NXT-G ( zip )

Εντολή Θερμικού Αισθητήρα Υπερύθρων NXT-G: Η εντολή έχει δύο εξόδους. Η μία διαβάζει τη θερμοκρασία ενός αντικειμένου και η άλλη διαβάζει τη θερμοκρασία του περιβάλλοντος. Οι θερμοκρασίες στις εξόδους είναι σε 100XKelvin.

TIR-Emissivity-Brick-copy-150x150 Εντολή Θερμικής Ικανότητας Ακτινοβολίας Υπερύθρων NXT-G : Στα περισσότερα αντικείμενα και  υλικά που θα θέλετε να μετρήσετε την θερμοκρασία τους δεν θα χρειαστεί να προσαρμοστεί η ικανότητα εκπομπής . Ο αισθητήρας έχει προεπιλεγμένη ικανότητα ακτινοβολίας 1,0, που αντιπροσωπεύει ένα μαύρο σώμα . Ωστόσο, ορισμένα από τα υλικά (ιδιαίτερα γυαλισμένα μέταλλα και ανακλαστικά υλικά) θα χρειαστείτε να ρυθμίσετε την ικανότητα ακτινοβολίας  για ακριβή μέτρηση της θερμοκρασίας. Η εντολή αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να επανεγγραψετε την ικανότητα ακτινοβολίας πριν διαβάσετε το αντικείμενο. Η ικανότητα ακτινοβολίας συνήθως εκφράζεται ως κλάσμα, είναι  1,0 ένα τέλειο μαύρο σώμα. Για να ρυθμίσετε την ικανότητα ακτινοβολίας σε 1,0, ο αριθμός στο μπλοκ πρέπει να είναι 10.000. Για να ρυθμίσετε την ικανότητα ακτινοβολίας στο  αλουμινόχαρτο (e = 0,04), για παράδειγμα, ο αριθμός στην εντολή πρέπει να είναι 400.

Εάν η τιμή της ικανότητας ακτινοβολίας έχει οριστεί σε μια νέα τιμή, θα παραμείνει ως έχει έως ότου μια νέα τιμή επαναπρογραμματιστεί. Η ικανότητα ακτινοβολίας για κοινά υλικά μπορεί να βρεθεί εδώ.

Το Υλικολογισμικό (ή όπως αλλιώς μπορεί κάποιος να μεταφράσει  στα ελληνικά τη λέξη   Firmware) του Αισθητήρα

Οι προχωρημένοι χρήστες που θέλουν να αναπτύξουν firmware είναι σε θέση να το πράξουν. Οι πληροφορίες αυτές παρέχονται σε προχωρημένους χρήστες, αλλά δεν είναι καθόλου αναγκαία μέσα για να ξέρετε για να χρησιμοποιήσετε πλήρως το θερμικό υπέρυθρο αισθητήρα.

Το firmware για τον αισθητήρα TIR συντάχθηκε στην AVR της Atmel Studio 5.0 . Το  firmware «τραβά» από το πρωτόκολλο SMBus του MLX90614 και το μεταφράζει σε πρότυπο I2C για τον NXT. Η διεύθυνση σκλάβου I2C του αισθητήρα είναι 0x0E (σε μορφή hex). Ο TIR έχει δύο καταχωρητές με τις πληροφορίες θερμοκρασίας:

0 × 00 –  Ο καταχωρητής αποθηκεύει την θερμοκρασία περιβάλλοντος που διαβάζεται από τον αισθητήρα.
0 × 01 – Ο καταχωρητής αποθηκεύει τη θερμοκρασία αντικείμενο διαβάζεται από τον αισθητήρα.
0 × 02 – Εγγραφή της  ικανότητα ακτινοβολίας, σε δύο bytes, σε αυτόν τον καταχωρητή.
0 × 03 – Ο καταχωρητής αποθηκεύει την τρέχουσα τιμή της  ικανότητα ακτινοβολίας.

Όταν το LEGO Mindstorm NXT ζητά ένα καταχωρητή, ο αισθητήρας υπερύθρων επιστρέφει δύο bytes: ένα υψηλό Byte και ένα χαμηλό Byte. Οι υψηλής και χαμηλής Bytes. Όταν αυτά ολισθήσουν και συνδυαστούν σε ένα ενιαίο αριθμό κινητής υποδιαστολής και στη συνέχεια πολλαπλασιάστούν με το Συντελεστή Θερμοκρασίας (0,02), αυτό δίνει τη θερμοκρασία, σε Kelvin, πολλαπλασιάζεται με το 100 (διαίρεση με το 100 για να πάρετε μια ακριβή τιμή κινητής υποδιαστολής).

Αισθητήρας γεωγραφικών συντεταγμένων ( GPS) για LEGO® MINDSTORMS®

Ο ψηφιακός αισθητήρας συντεταγμένων GPS της Dexter Industries παρέχει γεωγραφικές συντεταγμένεςGPS στο LEGO® MINDSTORMS® ρομπότ σας και υπολογίζει πληροφορίες πλοήγησης. Ο αισθητήρας παρέχει γεωγραφικό πλάτος, μήκος, χρόνος, ταχύτητα και κατεύθυνση προς το ρομπότ σας. Continue reading

Wifi: A Wifi Sensor for LEGO Mindstorms

Wi-Fi: Ένα Wi-Fi αισθητήρα για LEGO Mindstorms Ένας αισθητήρας Wi-Fi για LEGO® MINDSTORMS® NXT. βάλτε το ρομπότ σας να επικοινωνεί με  υπολογιστές, και το διαδίκτυο. Υποστήριξη για δίκτυα TCP, HTTP, UDP, Adhoc. Σύνδεση με δίκτυα WEP και WPA. Έλεγχος του ρομπότ σας από οπουδήποτε στον κόσμο! Χρησιμοποιεί επικοινωνίες υψηλής ταχύτητας στη θύρα 4… Continue reading