Αισθητήρας ψηφιακής πυξίδας για LEGO® MINDSTORMS.
Μέτρα την μαγνητική κατεύθυνση του ρομπότ σας. Βοηθά ένα ρομπότ να μπορεί να πλοηγηθεί πάνω στη Γη! Ο αισθητήρας μπορεί να διαβάσει σε τρεις άξονες.
Δείτε τι μπορείτε να κάνετε με τον αισθητήρα dCompass εδώ.
Λεπτομερής περιγραφή
Αυτός ο συμπαγής αισθητήρας ανιχνεύει μαγνητικά πεδία για την πλοήγηση. Χρησιμοποιώντας μια ψηφιακή πυξίδα, ο αισθητήρας είναι σε θέση να μετρήσει το μαγνητικό πεδίο της Γης και να επιστρέφει μια μαγνητική κατεύθυνση, για το ποια κατεύθυνση να πάει το ρομπότ σας.
Η συσκευή μπορεί να χρησιμοποιηθεί χωρίς βαθμονόμηση ή μπορεί να βαθμονομείται με το λογισμικό για να εξισώνει τα μαγνητικά πεδία και να προσδιορίζει ένα εξαιρετικά ακριβή ένδειξη πυξίδας. Ο αισθητήρας υποστηρίζεται σε NXT-G, Labview και RobotC. Ο αισθητήρας επικοινωνεί με το NXT μέσω I2C και μπορεί να τοποθετηθεί σε οποιαδήποτε θύρα εισόδου (1,2,3,4).
Εγχειρίδιο
Ο Οδηγός Χρήσης για τον αισθητήρα dCompass για LEGO ® MINDSTORMS ® NXT παρέχει περισσότερο λεπτομερείς πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα και πώς να το χρησιμοποιήσετε.
Λήψεις
Βρείτε εντολές(blocks), προγράμματα και έργα για τον αισθητήρα dCompass ΕΔΩ .
Λογισμικό
Η dCompass υποστηρίζεται στα περιβάλλοντα προγραμματισμού NXT-G, Labview, RobotC, NXC και Lejos. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως έχει, αλλά για αυξημένη ακρίβεια, συνιστούμε τη βαθμονόμηση του αισθητήρα. Ίσως είναι απαραίτητη η βαθμονόμηση του αισθητήρα dCompass για την κατασκευή σας.
Λογισμικό NXT-G:
Μπορείτε να κατεβάσετε από το τμήμα download δύο εικονίδια εντολών (blocks) για NXT-G . Το πρώτο για την ανάγνωση του dCompass και το δεύτερο για τη βαθμονόμηση του dCompass.
Εντολή Αναγνωσης dCompass
ΕντολήdCompass: Η εντολή για να διαβάσετε την dCompass έχει τρεις συνδέσεις: μία για να καθορίσετε τη θύρα του αισθητήρα, μια που παρέχει την επικεφαλίδα ανάγνωσης σε μοίρες, μία που να επιτρέπει την είσοδο του Offset. Για να αποφύγετε προβλήματα με παγώματα, θα πρέπει να τρέξετε την εντολή βαθμονόμησης τουλάχιστον μία φορά.
Μετατόπιση (Offset): Η Μετατόπιση είναι η γωνία μεταξύ της κεφαλίδας του Βορά της πυξίδας και της κατεύθυνσης του πραγματικού Βορρά. Μια Μετατόπιση μπορεί να προκαλείται από μαγνητική απόκλιση, κινητήρες, και άλλα ηλεκτρονικά εξαρτήματα. Η Μετατόπιση Offset μπορεί συνήθως να διορθωθεί με το λογισμικό μας για να παρέχει τον αληθινό Βορρά. Εισάγετε τους βαθμούς μετατόπισης από τον αληθινό Βορρά στην πυξίδα και το εντολή αυτόματα θα διορθώνει την απόκλιση.
Ο πίνακας ελέγχου της εντολής NXT-G για την dCompass.
Εντολή Βαθμονόμησης: Η εντολή βαθμονόμησης μπορεί να τρέξει για τη βαθμονόμηση του dCompass. Αυτή η εντολή μπορεί να τρέξει μια φορά για ένα συγκεκριμένο ρομπότ, και μπορεί να συμβάλει στην αντιστάθμιση των μαγνητικά πεδίων από τους κινητήρες του NXT, ή άλλα μαγνητικά εξαρτήματα. Η εντολή αποθηκεύει ένα αρχείο δεδομένων για το NXT το οποίο είναι προσβάσιμο από την εντολή dCompass να παρέχει μια βαθμονομημένη ανάγνωση του dCompass.
Η εκτέλεση της εντολής βαθμονόμησης είναι πολύ απλή. Η εντολή θα εμφανισει οδηγίες στην οθόνη, σας λέει πώς να ρυθμίσετε τον dCompass. Οι οδηγίες θα σας πουν για να περιστρέψετε την πυξίδα μια πλήρη περιστροφή 360 μοίρες σε κάθε κατεύθυνση (αυτό μπορεί να σημαίνει την περιστροφή σας ROBOT 360 μοίρες). Η πυξίδα θα μετρήσει 0-1000. Το πρόγραμμα βαθμονόμησης έχει τελειώσει, όταν η οθόνη σβήνει.
Η εντολή μπορεί να εκτελεστεί μόνη της ή πριν από ένα πρόγραμμα χρησιμοποιώντας το dCompass. Η βαθμονόμηση πρέπει να γίνεται με τον αισθητήρα dCompass επίπεδα προς το έδαφος.
Τεχνικές λεπτομέρειες
Σε συνδυασμό με ένα IMU, ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει τη μαγνητική κατεύθυνση σε οποιαδήποτε διάσταση, Ο αισθητήρας είναι μια πυξίδα τριών διαστάσεων. Ο αισθητήρας Honeywell HMC5883L που χρησιμοποιείται, παρέχεις μια σειρά από μετρήσεις από milli-gauss έως 8 gauss. Οι ενημερωμένες εκδόσεις του αισθητήρα δίνουν αναγνώσεις κάθε 13 ms, ή σε συχνότητα 75 hz.
Ο αισθητήρας επικοινωνεί με το NXT μέσω I2C και μπορεί να τοποθετηθεί σε οποιαδήποτε θύρα. Η διεύθυνση I2C της dCompass είναι 0x3C. Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τα μητρώα μπορούν να βρεθούν στο φύλλο δεδομένων HMC5883L .
Η dCompass καταναλώνει λιγότερο από 1 mA ρεύματος.