Αισθητήρας αδράνειας – κίνησης για LEGO® MINDSTORMS (dIMU)

Αισθητήρας αδράνειας –  κίνησης για LEGO® MINDSTORMS (dIMU)

Τεχνικά Χαρακτηριστικά:

  • Αισθητήρας αδράνειας –  κίνησης για LEGO® MINDSTORMS (dIMU)
  • Ένα επιταχυνσιόμετρο και ένα γυροσκόπιο για το NXT ® LEGO ® MINDSTORMS και το EV3.
  • Μέτρα επιτάχυνσης, κλίση, και περιστροφή και στους τρεις 3 άξονες.
  • Κατασκευάστε ένα ρομπότ που μπορεί να ισορροπήσει, να μετρά την επιτάχυνση, και να γνωρίζει σε ποια κατεύθυνση είναι.
  • Μετρήστε στατική και δυναμική επιτάχυνση.
  • Επιταχυνσιόμετρο: Μέτρο επιτάχυνση μέχρι 8 g και στους τρεις άξονες. Μέτρηση μεταξύ ± 2g, ± 4g, και ± 8g.
  • Γυροσκόπιο: Μέτρα ρυθμό περιστροφής. Ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει ± 250, ± 500, και ± 2.000 βαθμούς ανά δευτερόλεπτο.
  • Δείτε τι έχουμε κάνει με την dIMU εδώ .

Λεπτομερής περιγραφή

OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Ο Αισθητήρας αδράνειας –  κίνησης για LEGO® MINDSTORMS (dIMU) της Dexter Industries διαβάζει την επιτάχυνση, την κλίση και την ταχύτητα περιστροφής. Αυτός ο αισθητήρας συνδυάζει ένα γυροσκόπιο και επιταχυνσιόμετρο σε έναν αισθητήρα, επιτρέποντας τα ρομπότ σας να κάνει καταπληκτικά πράγματα! Τόσο το επιταχυνσιόμετρο και το γυροσκόπιο διαβάσει σε τρεις άξονες (χ, y και z). Κατασκευάστηκε ρομπότ που ξέρει προς ποια κατεύθυνση είναι επάνω, μπορεί να μετρήσει κλίση, την ισορροπία τους, και μετρούν την επιτάχυνση και την περιστροφή σε όλους τους άξονες ταυτόχρονα.

Το επιταχυνσιόμετρο λειτουργεί σε τρία διαφορετικά επίπεδα και μπορεί να μετρήσει ± 2g, ± 4g, και ± 8g. Το επιταχυνσιόμετρο μπορεί να βαθμονομηθεί για τη στατική επιτάχυνση της βαρύτητας.

Το γυροσκόπιο λειτουργεί σε τρία διαφορετικά επίπεδα ακρίβειας, καθώς, και μπορεί να μετρήσει ± 250, ± 500, και ± 2.000 βαθμούς ανά δευτερόλεπτο. Το γυροσκόπιο έχει μηδενική μετατόπιση και πολύ χαμηλή κλίση, γεγονός που καθιστά πολύ κατάλληλο για άπειρους χρήστες.

Ο αισθητήρας υποστηρίζεται σε NXT-G, RobotC, NXC, και Labview).

Βίντεο

Λήψεις

Μπορείτε να κατεβάσετε σχετικά αρχεία (εντολές, προγράμματα παραδείγματα και έργα με τον αισθητήρα dIMU από αυτόν τον σύνδεσμο ΕΔΩ .

Οδηγίες χρήσης

   IMU_Setup_Layout1-300x278Εγκατάσταση

  • Επιταχυνσιόμετρο: μέτρα επιτάχυνση στους άξονες x, y και z.
  • Γυροσκόπιο: μέτρα περιστροφή σχετικά με τους άξονες χ, y και z.
  • NXT θηλυκός συνδετήρας: συνδέεται με το LEGO Mindstorms NXT.
  • Ισχύς LED: Το LED θα ανάψει όταν η συσκευή είναι ενεργοποιημένη.
  • Τρύπες Τοποθέτησης Αισθητήρα : Χρησιμοποιήστε τα για να τοποθετήσετε τον αισθητήρα στο ρομπότ σας.

Άξονες

dIMU_11

Παρακάτω είναι τα διαγράμματα των αξόνων του αισθητήρα γυροσκόπιου και του αισθητήρα επιταχυνσιόμετρο με τις κατευθύνσεις των γωνιακών αξόνων.

 

Συμβουλές

dIMU_10

Πρόληψη καταστροφών: να είστε βέβαιος ότι χρησιμοποιούνται τουλάχιστον δύο από τις τρύπες για να στερεώσουν τον αισθητήρα.
Βαθμονόμηση: Το επιταχυνσιόμετρο είναι ιδιαίτερα ευαίσθητο και μπορεί να βαθμονομείται σε μια επίπεδη επιφάνεια.
Τρύπες Τοποθέτησης : LEGO σταυροί μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να τοποθετήσετε το dIMU στο ρομπότ σας.

Λογισμικό

NXT-G

dIMU_13

Εντολές NXT-G παρέχονται για τον αισθητήρα dIMU . Διαφορετικές εντοές προβλέπονται για το γυροσκόπιο και το επιταχυνσιόμετρο. Για οδηγίες σχετικά με το πώς να εγκαταστήσετε τις εντολές στο περιβάλλον NXT-G , παρακαλούμε δείτε το βίντεο. Ο ευκολότερος τρόπος για να ξεκινήσετε με τον αισθητήρα dIMU είναι να χρησιμοποιήσετε το πρόγραμμα Hello World που βρίσκεται μαζι με τις εντολές NXT-G  ΕΔΩ .


Εντολή Γυροσκόπιο
 – Ο αισθητήρας γυροσκόπιο μπορεί να διαβαστεί με την εντολή Γυροσκοπίου. Οι έξοδοι είναι σε μοίρες ανά δευτερόλεπτο (dps) για τον άξονα που θα επιλέξετε. Το πρόγραμμα παρακάτω δείχνει τη γυροσκοπική ανάγνωση του x-άξονα. Και οι τρεις άξονες μπορούν να διαβαστούν με τη μία.

Εντολή Άμεσου Γυροσκοπίου – Η Εντολή άμεσου Γυροσκοπίου είναι παρόμοια με το εντολή Γυροσκόπιο. Υπάρχουν δύο πράγματα που πρέπει να γνωρίζει: στην αρχή του προγράμματός σας, θα πρέπει να εκτελέσετε μια κανονική εντολή Γυροσκοπίου. Αυτό θα θέσει τον αισθητήρα σε λειτουργία. Χρησιμοποιήστε την εντολή για να ορίσετε τις μοίρες ανά δευτερόλεπτο (dps) που θέλατε να διαβάσετε. Θα πρέπει επίσης να καθορίσετε ποιο άξονα θέλετε το ρομπότ να διαβάσει. Όσο περισσότερους άξονες θέλετε να ελέγξετε, τόσο πιο αργή θα είναι η ανάγνωση του αισθητήρα. Για να πάρετε την ταχύτερη ανταπόκριση, θα πρέπει να διαβάσετε ένα μόνο άξονα. Παραδείγματα παρέχονται στο Fast Gyroscope  για NXT-G ΕΔΩ.

dIMU_12Εντολή Επιταχυνσιόμετρο – Ο αισθητήρας επιταχυνσιόμετρο μπορεί να διαβαστεί με την Εντολή Επιταχυνσιόμετρο. Η εντολή επιστρέφει milli-G, (1000α του G , μια μονάδα της βαρύτητας ) για τον άξονα που θα επιλέξετε. Για παράδειγμα, αν ο αισθητήρας τοποθετείται κάθετα προς το έδαφος και να μην κινείται, θα διαβάσει «1000» ή 1 G. Το παρακάτω πρόγραμμα δείχνει το επιταχυνσιόμετρο ανάγνωση του Χ-άξονα. Και οι τρεις άξονες μπορούν να διαβαστούν με τη μία.

Η είσοδος Επιλογή Ευαισθησίας σας επιτρέπει να επιλέξετε τον μέγιστο αριθμό των G που μπορούν να διαβαστούν από το επιταχυνσιόμετ

ρο. Μερικές φορές μπορεί να θέλετε να διαβάσετε πολύ μικρές αλλαγές στη βαρύτητα. Για το σκοπό αυτό, η προεπιλεγμένη μέγιστη ένδειξη επιτάχυνσης είναι 2 G. Σε άλλες περιπτώσεις, μπορεί να θέλετε να διαβάσετε πολύ μεγάλες αλλαγές στη βαρύτητα. Για το σκοπό αυτό μπορείτε να εισάγετε «1» για να διαβάσετε το πολύ 4 G ή «2» για να διαβάσετε το πολύ 8 Γ.

να ρυθμιστεί με την Εντολή Βαθμονόμησης Επιταχυνσιόμετρου. Για τη βαθμονόμηση της εντολής, θα πρέπει να επιλέξετε το  Ευαισθησία Βαρύτητας (G Select) και τον άξονα του

 

Εντολή Βαθμονόμησης Επιταχυνσιόμετρου  –  Ο αισθητήρας επιταχυνσιόμετρο

dIMU-Accelerometer-Calibrat

μπορεί επιταχυνσιόμετρου που η βαρύτητα θα διέρχεται. Για παράδειγμα, αν θέλετε να παίξετε το επίπεδο αισθητήρα στο έδαφος, θα πρέπει να ρυθμίσετε στο «Ζ» άξονα. Εάν έχετε θέσει τον αισθητήρα σε οποιαδήποτε άλλη πλευρά, θα πρέπει να ρυθμίσει προς αυτόν τον άξονα.

 

dIMU-AccelerometerNXT-G-Con

dIMU Accelerometer NXT-G Control PaneldIMU-NXT-G-Example-Program-1024x198Ένα παράδειγμα προγράμματος του dIMU χρήση NXT-G για να διαβάσετε ένα επιταχυνσιόμετρο και γυροσκόπιο για το LEGO Mindstorms NXT.